反三角函数，每运行一次差不多3ms，三个反三角函数就要接近10ms
四轴飞控的姿态控制程序，要求200Hz控制一次，每次控制程序运行时间必须在5ms内，其他处理不超过1ms，但是加上3个反三角函数，就要10ms了，没法实现200hz控制频率，有没有什么办法减少这三个反三角函数运算时间，最好每个运行时间不超过1ms。
1、程序放在ram中运行会有效果吗，能不能把用到的math库的反三角函数，放到ram中运行？
2、有什么简便的算法可以实现反三角函数，减低运算时间？
3、MSP430F5529试过超频到42MHz，这样有没有问题？